A0-小车装配
小型智能移动机器人车体结构设计(含cad图纸和word说明书)
近代的工业机器人是由目标机械本体、控制器系统、传感装置系统、控制系统和伺服动力器系统组成，是一种模仿人的操作、自动化控制、可多次编程、能在立体空间完成各式各样作业的Mechatronics设备。工业机器人对于提高和确保产品质量，提升生产的效率，改善工人的工作条件和快速更新产品起着非常重要的作用。工业机器人技术结合了多们学科的知识。包含机构学、计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能、仿生学等。它是当代十分活跃，应用非常广泛的领域。
机器人具有很多人类所不具有的能力，包括快速分析环境能力；抗干扰能力强，能长时间工作和工作精度高。可以说机器人是工业进步的产物，它也发挥了在当今工业的至关重要的作用。如今，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。
随着机器人技术的快速发展，工业机器人的应用范围正在不断扩大，提出了新要求，为提高机器人教学教育的水平，我们研制出一套以实验教学为目的的机器人演示系统。
本文阐述了机器人的发展历史，国内外的应用状况，及其巨大的优越性，提出了具体的机器人设计要求和进行了总体方案设计和各自由度的具体结构设计、计算；
在分析国内外智能移动机器人研究现状的基础上，本文设计了一种新型移动机器人结构将轮式驱动系统和步行式运动机构相结合，在两个电机的驱动下，通过一些简单的传动机构，使机器人可以实现单方向的步态行走。同时配合车轮运动，使机器人不仅具有一般轮式机器人移动速度快、控制简单的特点，还具有较好的越障能力。本文对这种新型移动机器人进行了越障功能的分析，并对步行机构做了运动学分析。为了设计各部件的结构，确定各车轮所需的驱动力矩，在简化车轮与地面接触关系的基础上，建立了机器人的准静态模型，进行了准静态分析，从而获得机器人在步态运动时各部件的受力状况。
目录
摘要I
Abstract II
目录III
第1章绪论1
1.1机器人概念1
1.2课题研究的背景和意义1
1.3国内机器人的研究2
1.4国外研究现状4
1.5机器人的发展及技术5
1.5.1机器人的发展5
1.5.2机器人技术5
1.6本文主要研究内容6
第2章小型智能移动机器人总体方案设计7
2.1机器人工程概述7
2.2工业机器人总体设计方案论述8
2.3小型智能移动机器人车体结构机械传动原理8
第3章后轮驱动装置传动装置设计11
3.1后轮驱动机构上部的四连杆机构设计11
3.1后轮驱动机构四连杆机构设计18
步行机构受力分析21
第4章整体车体结构设计44
3.1小车行走结构设计44
3.1蜗杆副的设计计算48
3.1.1蜗杆的选型48
3.1.2蜗杆副的材料48
3.1.3按齿面接触疲劳强度进行设计48
3.1.4蜗杆和蜗轮的主要计算参数和几何尺寸51
3.1.5校核蜗轮齿根弯曲疲劳强度53
3.2车轮部位电机选择53
3.3本章小结54
第5章本章标题55
5.1本节标题55
5.1.1本小节标题55
5.1.2本小节标题55
5.2本章小结55
总结与展望56
参考文献57
致谢58
齿轮侧板
大连杆
三孔板
