俯视
智能机械狗全套设计(全套含cad图)
对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器狗将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器狗将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能机器狗的设计就是为了将来机器狗能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。
本设计采用关节型结构，成功地设计了智能机器狗的本体结构。本机器狗具有前后行、平地侧行等基本行走功能。另外机器狗头部还装有CD摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。本设计参考了狗的结构组成，使得机器狗结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。
目录
摘要I
Abstract II
第1章绪论1
1.1本课题的来源、研究目的和意义1
1.2国内外智能机器人的发展概况3
1.3本设计的主要内容5
第2章智能机器狗的设计6
2.1自由度的分配及结构方案的设计6
2.1.1自由度的分配6
2.1.2结构方案的设计6
2.2关节驱动方案的选择9
2.3传动方案的选择10
2.3.1传动方式10
2.3.2减速器和减速比的选择10
2.3.3电机与减速器的连接方式13
2.4结构特点及性能参数14
2.4.1智能机器狗的结构特点14
2.4.2智能机器狗的结构性能参数14
第3章部分关节部件设计计算17
3.1各关节力矩的计算17
3.1.1膝关节静力矩的计算17
3.1.2髋关节向前后运动自由度的静力矩的计算17
3.1.3髋关节左右摆动时静力矩的计算18
3.1.4颈关节摆动时的静力矩的计算20
3.2谐波传动组件的选择与计算20
3.3圆柱齿轮减速器组件选择与计算20
3.4各关节所需电机的选择与计算21
第4章其它部件的选择23
第5章成本估算和环保分析25
5.1成本估算25
5.2环保与经济分析25
结论27
致谢28
参考文献29
附录30
机器狗侧视图
主视
主视图
