装配图
摘要
凸轮轴桁架自动化系统是工业制造上不可缺少的一部分，作灵活、运动惯性孝通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，这些优点就是桁架机械手能够快速良好发展的根本，机械手能够代替人力，更能够准确的去完成工作。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。通过对加工中心生产线的加工布局的分析，确定了桁架机械手输送的方案，即桁架机械手输送缸体的输送程序，输送方法和桁架机械手的结构；实现了桁架机械手在专机输送上的应用，达到了快速，柔性输送缸体的目的，提高了机床的性能、可靠性和自动化程度；从根本上解决加工中心生产线的生产节拍长的难题。
关键词：加工中心生产线；桁架自动化系统机械手；伺服驱动；生产节拍；
目录
引言1
第一章前言2
1.1重型轴类形状零件双Z轴桁架系统概述件的功用2
1.2凸重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的组成及作用2
1.2.1各重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的组成2
1.2.2重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的作用2
第二章重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的传动系统设计4
2.1重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的设计关键技术参数要求4
2.1.1 X轴横梁的相关计算4
2.1.2导轨滑块承载能力计算7
2.1.3移动速度计算8
2.2重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的传动方案设计9
2.3重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的驱动电机选择10
2.3.1重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的驱动电机额定转速选择10
2.3.2重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的驱动电机额定功率选择11
2.4重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的导轨选择13
2.5重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的齿轮齿条选择14
第三章重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的主体部分结构设计23
3.1夹手部分基座的结构设计结构23
3.1.1概述23
3.1.2手部的结构和手指形状的确定23
3.2重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的走线系统结构设计24
3.2.1拖链选择的技术条件24
3.2.2根据拖链选择设计拖链槽结构25
第四章基于solidworks双Z轴桁架系统的建模及装配26
4.1 solidworks软件建模与装配概述26
4.2运用SolidWorks软件进行零件设计26
4.3运用SolidWorks软件进行零件装配28
第五章CAD绘图简单说明29
结论30
致谢32
重型轴类形状零件双Z轴桁架系统概述件的功用
凸桁架式机器人是一种综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术产品。是一种能进行自动控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作设备。随着国内企业用人成本的不断增加，桁架式工业机器人在制造业中实现规模化生产、摆脱单调重复的体力劳动、提高产品质量方面具有明显的优势，在高温、有毒场合具有人工无法替代的作用，在机械加工业具有广泛的运用，了解和掌握桁架式机器人的特点、结构和设计，对推动我国机器人的运用具有现实指导意义。重型轴类形状零件双Z轴桁架系统是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
重型轴类形状零件双Z轴桁架系统的作用
系统可以实现多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。各个机器人行走轴，均可采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用，可用于恶劣环境等优点。并且高效，其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；结构稳定，极小的重复性误差，最高可达0.05mm；高强度，7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；高精度定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；性价比高相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；
操作简单，基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。重型轴类形状零件双Z轴桁架自动化系统可以对重量大的工件进行操作，最大限度的提高了桁架自动化系统的应用，对于设计加工具有重大意义。
生产线装配图
导轨滑块订货图
支架
