总装图
本次设计主要包括机械手总体结构的改进方案，以及对机械手的结构进行调整然后设计出全新的搅拌手。随后按照设计的图纸产生出气动原理图。然后，根据实际应用的环境对搅拌机械手的控制PLC电路进行设计。
目录
摘要I
Abstract II
第1章绪论1
1.1研究背景及意义1
1.2研究目的1
1.3设计的主要内容1
第2章总体结构与设计方案3
2.1设计主要参数3
2.2搅拌机械手总体结构方案3
2.3搅拌机械手驱动方案确定4
2.4搅拌机械手控制方案确定5
第3章机器人本体及机械手设计6
3.1搅拌机器底座设计6
3.2第一关节的设计6
3.2.1结构设计6
3.2.2回转气缸工作压力计算7
3.2.3上升丝杠的选型7
3.2.4滚动轴承的选择8
3.3第二关节的设计9
3.3.1结构设计9
3.3.2双活塞式气缸选型9
3.4第三关机的设计10
3.4.1结构设计10
3.4.2气动马达选型10
3.5搅拌机械手结构设计11
3.6搅拌机械手快换装置设计12
第4章气动回路系统设计13
4.1气动回路设计13
4.2气动回路工作流程13
4.3气动回路元件选择14
第5章PLC控制系统设计15
5.1机械手动作过程分析15
5.2控制面板设计15
5.3输入输出分配设计16
5.4元器件选型17
5.5电气原理图17
5.6程序设计17
总结19
致谢20
参考文献21
附录Ⅰ 22
符号表22
PLC程序23
此次搅拌机械手的设计结合了多种技术，主要有数控技术，自动化技术，机械设计技术。通过多种技术的结合设计出一款性能优异的搅拌机械手。此产品的设计过程包含许多理论知识的支撑，因此有很好的实习意义，可以通过此次设计将自己所学的知识进一步加深，即从理论出发扩展应用到实际生产过程。
现在常见的搅拌机基本都是只能使用在特点场合的，并且过于笨重，操作过于麻烦，不能实现自动化生产。面对目前快节奏的生产过程，我们必须对老款搅拌机械手进行改造以提高其生产效率。所以结合大学所学知识，对机器进行改造，设计出一种能够在多个场合使用的搅拌手。
此设计使用的传动方式为气压传动配备有PLC控制技术，使得机器变得更加灵活自动。本设计只需要通过改变程序就可以在不同的工作环境中使用，节约了生产费用，并且还提高了工作的效率。
本次设计的主要过程包括：
（1）对搅拌手总体结构进行规划，评估设计的可行性。
（2）设计主要的框架结构，主要包括支座、旋转轴、升降臂、伸缩装置等；
（3）设计末端的手臂，主要为搅拌手的设计以及搅拌手和本体结构连接方式的选定。
（4）设计电器元件，主要有电路系统的设计、搅拌装置气缸的设计、以及气动原理图的绘制。
（5）装置PLC控制电路的设计，主要有PLC电路的连接，PLC电路类型的选择。然后给出总体的流程图。
CAD图纸
说明书
字数
