机械手
摘要
机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。
设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转液压缸运来实现，其动力则由驱动系统实现。
加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。
这种机械手的拔刀、插刀动作，大都由油缸动作来完成。根据结构要求，可以采用油缸动，活塞固定；或活塞动，油缸固定的结构形式。
整个机械手由机械臂伸缩机构，机械爪开合机构，回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。
目录
1摘要…………………………………………………………………………1
2引言………………………………………………………………3
3加工中心的总体布局…………………………………… 4
盘式刀库的卧式加工中心………………………………… 4
1.1技术条件…………………………………………………4
1.2总体布局………………………………………………………4
1.3卧式加工中心的机械结构………………………………………………4
4换刀机械手的设计……………………………………………5
3.1刀具的交换装置………………………………………………5
3.1.1自动换刀装置……………………………………………5
3.1.2机械手的种类……………………………7
3.1.3手爪的选择…………………………………………………11
3.1.4刀具的夹持……………………………………………………12
3.2机械手的驱动装置………………………………………………13
3.2.1手臂的伸缩运动………………………………………….13
3.2.2手爪的开合………………………………………………13
3.2.3回转运动…………………………………………………..14
3.2.4直线运动……………………………………………………..14
3.3设计计算………………………………………………………..15
3.3.1手指夹紧力的计算…………………………………………..15
3.3.2齿轮的设计……………………………………………………15.
一.齿轮传动主要特点…………………………………………….16
二.设计原则……………………………………………………….16
三.设计步骤……………………………………………………….17
3.3.3轴的设计……………………………………………………..21
3.3.4轴承的设计……………………………………………………..26
3.3.5弹簧的设计……………………………………………………29
5总结……………………………………………………………………33
6致谢…………………………………………………………………………34.
7参考文献……………………………………………………………………35
驱动外形
驱动装置
回转液压缸
