装配图
主动适形越障机器人的设计与特性分析
摘要
主动适形越障机器人是一种能够变换自身姿态从而通过不同类型障碍的机器人，被人们广泛应用于危险作业领域，能够代替人们进入到不能进入的地方、者环境搜救、帮助特警反恐、排爆等作业，减少或者避免了对救援人员不必要的损伤。因此，主动适形越障机器人的研究具有有很重大的意义。首先，本通过查阅国内外研究现状和主动适形越障机器人的需求分析，分析比较现有主动适形越障机构的优缺点，设计出一种具有合理尺寸、结构简单、实用性强以及良好越障能力的主从复合式越障机构。首先，针对主动适形越障机器人进行总体机构设计、传动机构设计、主要零部件设计，并针对各结构主要参数设计进行尺寸计算和验证。其次，采用Creo2.0软件进行主动适形越障机器人的三维建模和仿真分析。
关键词：履带式；越障机器人；Creo2.0
Abstract
Active conformal obstacle-obscuring robot is a kind of robot,which iswidely used in dangerous operation fields that can change its posture to pass through different types of obstacles. Moreover, It also can replace people into inaccessible places, environmental search and rescue, special police against terrorism, expel explosives aswell. Such operations reduce or avoid unnecessary damage to preventworkers from dangers. Therefore, the research of active conformal obstacle-obscuring robots isworthy to be implemented. First of all, this paper not only discusses the research status at home and abroad and shows analysis of active conformal obstacle-obscuring robots, but also analyzes and compares the advantages and disadvantages of existing active conformal obstacle-obscuring mechanisms. At the same time, it designs a reasonable size, simple structure and strong practicality. A master-slave compound obstacle-surpassing organizationwith good obstacle avoidance capabilities. Above all, the overall mechanism design, transmission mechanism design, and main component design for the active conformal obstacle-obstrusive robot are carried out. Besides, the size calculations andverifications are performed for the design of the main parameters of each structure. Next, the three-dimensional modeling and simulation analysis of the active conformal obstacle-obstacle robot is implementedwith Creo2.0 software.
Keywords: crawler; Obstacle robot; Creo2.0
目录
第1章绪论1
1.1研究目的与意义1
1.2国内外研究现状1
1.2.1国内发展概况1
1.2.2国外发展概况2
1.3本轮文研究内容3
1.4的组织结构3
第2章自主适形越障机构方案的确定5
2.1几种常见的越障机构分析5
2.1.1轮式越障机构5
2.1.2履带式越障机构6
2.1.3腿式越障机构7
2.2越障机构的分析比较与选择8
2.3越障机构的确定8
2.3.1几种常见障碍物的分析8
2.3.2机构的确定9
2.4本章小结10
第3章主动适形越障机器人的设计11
3.1越障机器人总体机构的设计11
3.2传动机构的设计12
3.3主要零部件的选择设计12
3.3.1轴承的选用12
3.3.2步进电机的选用14
3.3.3轴的设计15
3.3.4轴承座的设计17
3.3.5齿轮的设计选用17
3.4本章小结22
第4章主动适形越障机器人的设计验证23
4.1齿轮的三维建模23
4.2轴的三维建模26
4.3轴承座的三维建模27
4.4固定套的三维建模28
4.5车轮的三维建模29
4.6主动适形越障机器人的尺寸装配验证31
4.7本章小结35
第5章总结36
参考文献37
致谢38
附录外文翻译39
底座
轴承座
设计目录
设计所包含文件
设计字数统计
摘要部分
总体设计方案部分
