装配图
为了实现商品物流自动化、高速化、信息化，发展城市商品集中配送中心，减少人力浪费，集中供货、计划管理，大幅度提高物流作业效率，设计了立体仓库码垛机械手。首先，查阅关于码垛机械手的文献资料，借鉴国内外同类型码垛机械手的优点，对机械手整体平衡、机械结构和控制系统进行了设计，确定了系统的整体方案，整个设计采用机电结合设计方法。立体仓库码垛机械手设计为四自由度的机械手，主要完成了机械和电气控制两个部分的设计。机械设计主要设计了底座，大臂，小臂及腕部，以及相关零件的设计与校核。电气控制部分采用ATmega128单片机作为主控芯片，通过I2C总线与分机芯片进行通讯，主要设计了电机驱动电路，检测报警电路，电源电路等，系统工作稳定。
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