大臂侧
机器人产业作为新兴产业正在蓬勃发展中，但机器人居高不下的售价成为制约其发展的重要因素，而机器人的性能过剩正是机器人成本难以降低的原因之一。因此面向低精度工作的低成本机器人相较于其他专用型机器人或高精度机器人虽然性能有所下降，但是市场依旧广阔。同时低成本机器人投入市场，必将推动机器人在中小企业乃至手工业的应用，甚至将会促进机器人的平民化、个人化。
SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种采用圆柱坐标的特殊工业机器人，具有有3个轴线相互平行的旋转关节和1个直线移动关节。SCARA机器人是一种典型的4自由度平面机器人，相比于其他专用型机器人，有着较高的普适性，易于进行低成本设计制造。
本文通过对典型的SCARA机器人进行横向比较，基于模块化设计方法设计出成本较低的SCARA机器人。通过使用丝杠滑台配合步进电机代替花键丝杠和用步进电机代替伺服电机等方法成功降低了制造成本。使用PLC和触摸屏作为核心控制元件，实现了对机器人运动的控制。
最终的成品SCARA机器人,具有3个旋转自由度和1个移动自由度,可实现水平和垂直运动,具有手动模式、示教模式、坐标模式三种运动模式。其结构简单、成本较低、控制方法简明易懂，可应用于生产和教学乃至个人家庭使用。
大臂电机运算
底座侧
定量输出脉冲
触控界面
触控示教
触控坐标
