A0机械手臂总装配图
摘要
搬运机械手是金属产业生产过程中最为重要的基础工业设备，因此机械手的传动精度、传动性能、使用寿命、传动可靠性、稳定性对物料搬运工作过程中的安全性以及精确度至关重要。对于常见的机械传动装置种类非常多，例如液压传动、齿轮传动机构、带轮传动机构等，而本次所设计的上下料机械手属于精密设备，必须保证搬运过程中的稳定性，且工作过程中不会发生波动载荷，而本次所设计的工业机械中，对于机械手齿轮传动以及液压传动系统应用的频率相对较高，在齿轮传动机构设计过程中主要涉及到机械材料力学、机械精密加工、测量技术、数控加工技术等复杂学科的交叉，因此对于齿轮传动机构设计结束后还需要对其进行完整的计算校核过程，保证所设计齿轮传动系统的可靠性，计算校核过程直接反馈所设计齿轮传动机构的可行性。
随着工业水平的不断进步、生产自动化水平的不断提高，搬运机械手的已经应用非常广泛，齿轮传动机构的传动精度、传动稳定性已经直接影响所带动产品的整体性能，直接关乎所在产品能否正常运行，齿轮传动机构主要是带动机械机构实现回转运动，因此齿轮传动机构产生的误差也直接影响所带动机械装置的整体运行误差。因此为了保证整体结构的可靠性，工业生产过程中对链传动系统的要求非常严格，需要对齿轮传动机构进行计算与校核，都是为了保证所设计主轴的质量稳定，满足设计要求。因此本文针对搬运机械手进行详细的计算与校核。以实现物料搬运过程中的自动化、智能化控制，实现物料搬运过程中的无人化车间建设。最后通过三维软件进行运动仿真分析，验证了所设计机械手的可行性。
关键词：机械手；结构设计；物料搬运
目录
1.绪论1
1.1研究背景和课题来源1
1.2课题目的及意义1
1.3国内外研究现状和发展概况2
1.4技术发展前景和经济效益5
1.5功能原理分析6
1.5.1功能分析6
1.5.2原理分析7
1.6主要研究内容7
2.机械手总体设计9
2.1搬运机器人结构类型9
2.2设计方案提出10
2.2.1方案一：直角坐标式机械人10
2.2.2方案二：圆柱坐标式机械人11
2.3设计具体采用方案11
3.机械手结构设计13
3.1机械手手爪设计13
3.2机械手底座设计15
4.传动装置设计17
结论18
致谢20
参考文献21
A1手臂部件图
A1手部部件图
A1机械手工作示意图
A3腕部法兰盘图
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设计参数
设计所包含文件
