A0-四自由度气动机械手总装配图
摘要
机械加工行业在我国有着举足轻重的地位，它是国家的国民经济命脉。它的规模和水平是反映国家的经济实力和科学技术水平的重要标志，因此非常值得重视和研究。随着工业自动化发展的需求，机械手在工业中的应用也越来越重要。
本文针对一种气动机械手进行详细的结构设计。首先通过查阅相关的资料和阅读相应的文献，了解机械手的组成和分类，明确机械手的自由度和整体的坐标形式。接着通过对剪板机上下料过程中动作的要求，选择本文所设计的机械手的自由度数量和坐标形式，并选择相应的执行机构。最后对机械手的各执行机构进行设计和计算，并使用Solidworks三维软件和AutoCAD二维软件进行三维模型的建立和二维图纸的绘制。最终对所有的设计进行总结和分析，完成相应的设计说明书。
关键词：气动；工业；机械手
Abstract
The machining industry plays an important role in China, and it is the lifeline of the country's national economy. Its scale and level are important indicators reflecting the country's economic strength and scientific and technological level, so it is worthy of attention and research. With the development of industrial automation, the application of robots in the industry is becoming more and more important.
This paper presents a detailed structural design for a pneumatic manipulator. First, by consulting relevant materials and reading the corresponding literature, understand the composition and classification of the robot, and clarify the degree of freedom of the robot and the overall coordinate form. Then, through the requirements of the action during the loading and unloading process of the shearing machine, the number of degrees of freedom and the coordinate form of the manipulator designed in this paper are selected, and the corresponding actuator is selected. Finally, the actuators are designed and calculated, and Solidworks 3D software and AutoCAD 2D software are used to establish 3D models and 2D drawings. Finally, summarize and analyze all the designs and complete the corresponding graduation design specifications.
Keywords: Pneumatic; Industrial; Robot
目录
第1章绪论1
1.1课题背景1
1.2工业机械手的发展现状和应用1
1.2.1工业机器手的发展现状1
1.2.2工业机械手在生产中的应用3
1.3工业机器人的分类4
1.4课题内容5
第2章机械手整体结构设计6
2.1机械手的基本形式选择6
2.2机械手的工作原理及系统组成6
2.3驱动机构的选择8
2.4机械手详细设计参数8
第3章手部结构设计及计算10
3.1手腕部分的设计10
3.1.1端执行器的要求10
3.1.2手爪的分类和选取10
3.2机械手手爪设计计算11
3.2.1手爪的力学分析11
3.2.2夹紧力及驱动力的计算12
3.3夹紧气缸的设计12
3.3.1主要尺寸的确定12
3.4手爪夹持范围计算14
3.5机械手手爪夹持精度的分析计算15
3.6弹簧的设计计算16
第4章腕部的设计计算19
4.1腕部设计的基本要求19
4.2腕部的结构以及选择19
4.2.1典型的腕部结构19
4.2.2腕部结构的选择19
4.3腕部的驱动力矩计算20
第5章手臂和腰部机构的设计22
5.1伸缩气压缸的设计22
5.2导向装置26
5.3腰部气缸的设计26
5.3.1确定主要尺寸26
5.3.2气缸结构设计28
5.4导向装置29
5.5平衡装置29
5.6机身回转机构的计算29
总结31
致谢33
参考文献34
第1章绪论
1.1课题背景
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业
A1-手部装配图
A2-气动原理图
A3-机器人底座零件图
A3-转动缸体零件图
A3-转动壳体零件图
