总装配图
主要设计龙门桁架式搬运码垛机械手的结构设计机及其优化，继而实现搬运码垛的功能。随着人工价格的上升，工厂自动化设备凭借稳定的工作水平，而工业机械手凭借其出色的性能指标,成为自动化生产线的重要组成部分。它们能够稳定、高效地完成各种搬运、装配等作业任务，大幅提升了生产效率,因此越来越受到工厂青睐。针对目前码垛搬运作业中存在的效率低、成本高等问题，本文基于龙门机械臂的结构优化进行了研究。主要包括以下几个方面：
(1)吸盘部分优化:将原有4个吸盘增加到6个，增大了吸附面积，提高了稳定性和搬运能力。通过增加吸盘的数量,机械手能够更加稳定地抓取和搬运货物，减小了因重心偏移或吸附不牢固而导致的偏斜和坠落的风险。
(2)传动系统优化:全部采用直齿圆柱齿轮齿条传动,相比斜齿传统优势包括:①噪音低,振动小;②制造和维护成本低;③结构简单,易于控制。
(3)电机选型优化:采用永磁式伺服电机，具有体积小、功率密度高、响应快等优点,能够满足高精度、高速度的要求。永磁式伺服电机凭借其紧凑高效、响应快速、低噪音等诸多的优势，非常适用于码垛机械手这类高性能驱动应用。
(4)计算及仿真分析:针对机械臂的2个电机、2个齿轮、6个吸盘以及横梁和三角支撑架等关键部件进行了计算及动力学仿真分析，验证了设计的可行性。
通过以上优化设计，提高了码垛搬运机械手的稳定性、灵活性和作业效率，满足了实际生产需求。本文的研究成果为同类吸盘机械手的优化设计提供了参考依据。
旋转连接法兰
直齿齿轮
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