坐标式机械手的设计
目录
第一章机械手的原理………………………………………………………………1
1.1机械手的概述……………………………………………………………1
1.2机械手的组成和分类………………………………………………………………2
1.2.1机械手的组成…………………… ……………………… ………… ………2
1.2.2机械手的分类…………………………………… …………… ………… …5
1.3机械手在生产中的应用…… …… ……………………… ………………………6
1.4机械手的主要特点……………………………………………………………7
1.5机械手的技术发展方向…………………………………………………………7
1.6机械手坐标形式与自由度选择…………………………………………………8
1.6.1机械手坐标形式选择………………………………………………………8
1.62机械手自由度选择…………………………………………………………8
1.7机械手的规格参数………………………………………………………………9
第二章设计要求9
1．1控制要求9
1．2 I/O编址并画出工作框图10
1．3编程并调试10
1．4 I/O端子接线图10
第三章工艺过程11
第四章操作面板布置12
第五章输入/输出端子地址分配13
第六章程序规划及编制14
第七章单操作工作的程序15
第八章自动操作程序15
第九章PLC外围端子接线图19
第十章总结20
参考文献21
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