动画
目的?动作
拿取平皮带输送机上工件，NG品被反向的输送机移载，OK品通过往前送的输送机移载
供给输送机在工件移载时被停止
环境?操作性
利用带沟槽导轨将工件举起在平行输送机之间进行移载
对象工件
工件：托盘
材质：A5052
外形尺寸：W60×D64×H60[mm]
质量：500[g]
特征
动作规格?尺寸
外形尺寸：D230×W630×H353[mm]
气缸行程：20[mm]
单轴机器人行程：350[mm]
精度·负载
单轴机器人的反复停止位置精度：±0.2[mm]
主要零件的选定依据
带导轨气缸
选定能够举起工件和带沟槽导轨的
单轴机器人
选定能够移载工件和带沟槽导轨，带导轨气缸的
设计要点
主要零件的计算过程
带导轨气缸
选定能够举起工件和带沟槽导轨的气缸
关于负荷质量
m1=工件+带沟槽导轨+安装金属板3=0.5+0.23×2+0.33=1.29[kg]
因此，负荷为1.29×9.8=12.65[N]
关于气缸的输出
设定气缸外围径20[mm]，为了能够插入使用，
F1=负荷率η[%]×插入受压面积A[mm2]×使用压力P[MPa]
=0.5×236×0.4=47[N]≧12.65[N]
因此，可以适用20[mm]的圆管内径
单轴机器人
计算工件和带沟槽导轨、带导轨气缸对于单轴机器人施加的负荷
关于负荷质量
m2=m1+带导轨气缸+安装金属板2=1.29+0.64+0.33=2.26[kg]
单轴机器人在避免安装时使用，RS102的最大可搬运质量为6kg，因此在容许范围内
关于静态力矩
m2左右对称只有在重量方向上有力的作用，承受偏航方向的力矩
M1=m2×g×重心距离h1[m]=2.26×9.8×0.0229=0.508[N?m]
単轴机器人RS102的容许力矩为17N?m，因此在容许范围内
关于动态力矩
单轴机器人驱动时，在运动方向上加速度a(a=1×g)的力作用，施加摇摆方向的力矩
M2=m2×a×重心距离h2[m]=2.26×9.8×0.0527=1.168[N?m]
单轴机器人RS102的容许力矩为16[N?m]，因此在容许范围内
因此可以使用单轴机器人RS102
构造制作与设计要点
为了升降进行流畅地搬运，能够用长孔槽调整
技术计算链接
带导轨气缸概要
单轴机器人
装配图
俯视图
