动画
用途
通过分类输送机的旋转，将从1个方向传送来的工件按90°为间隔均等分配至3条流水线的分类装置
动作、操作性
将从上一工序的输送机传送来的工件转移至分类输送机上，旋转后朝3个方向进行分类
对象工件
形状种类：托盘
外形尺寸：W139×D300×H160[mm]
材质：铝合金
重量：2.8[kg]
特长
动作规格
外观尺寸：W493×D532×H241[mm]
行程：输送机的旋转行程：180[°](-90～+90[°])
速度：转速：90[°/s]
负载：工件自重：27.4[N]
主要零件选型理由
零件：单轴机器人
理由：具有可旋转输送机（含工件）的额定推力
设计要点
主要零件的计算工序
单轴机器人的选型
旋转体（含输送机及工件）的惯性矩：J1=0.358[kg?m2]
转速：n=15[rpm](转速：90[°/s])
旋转启动时间：t1=0.1[s]
旋转所需扭矩：T1=(J1×n)/(9.55×t1)=(0.358×15)/(9.55×0.1)=5.63[N?m]
齿轮的PCD：D1=100[mm]=0.1[m]
单轴机器人的所需推力：F1=T1/(D1/2)=5.63/(0.1/2)=113[N]
（摩擦力远远小于F1，因此忽略不计）
单轴机器人的额定推力：F2=283[N](产品目录值）
F2>F1，因此成立
构造改善和设计要点
止推轴承与径向轴承的固定座一体化
装配图
俯视图
