全局图
特别提醒：文件是立体仓库与机器人联合自动化的应用。主要是机器人将箱子在标准栈板上码垛成标准形状，然后通过输送线输送到目标库位入口，然后立体仓库的穿梭机将库位入口处的满载标准栈板送入到目标库位。同时穿梭机也可以将库中的物品取出并且放在库位出口处，然后通过输送线输送到外侧，由人工叉车将满载栈板取走。
本文件做方案、详细设计或者车间规划等都可以参考设计。由于文件过大，文件只展示了两列立体仓库货架和一台穿梭机，如果有需要更大的仓库可以复制即可。同样加长配套的滚筒输送线即可。
主要设备是安川MH110六轴关节机器人、立体仓库货架、立体仓库穿梭机、动力辊筒输送线、皮带输送线等。
入库：小箱子通过皮带输送线从上工序输送到机器人附近，机器人按照标准形状将小箱子码好到栈板上，栈板满载后随着输送线往前输送，通过转台输送线转弯后输送到对应的库位，再由穿梭机放入库中。机器人从滚筒输送线上取出一个空栈板，继续下一个流程。如果空栈板数量不足，系统发出警报信息，人工利用叉车补充空栈板即可。
出库：穿梭机根据指令取出目标栈板到出库库位，目标栈板通过转台输送和动力输送线配合将标准栈板输送到指定位置，再由人工叉车取走。
文件用solidworks2016制作,只提供.asm和.Prt文件。
宝贝涉及的机器人模型为工业串联多关节机器人的三维模型，solidworks版本为2016版本。每根轴的位置和活动范围均按照厂商提供的参数设定完成。机器人末端法兰中心所能到达的位置就是机器人的理论可达域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打开附件的总装文件，用鼠标拖动机器人的任意部分（除了底座外）机器人均可以在各轴的运动范围内运动，可以用来直观的展示机器人的工作范围。
一、如何装配和自定义该三维模型
如果顶级装配文件为A.asm，那么该机器人附件为A.asm下的子装配体B.asm。如果机器人末端装有夹具，夹具内部无活动部件，那么直接将夹具安装在末端法兰即可。如果夹具有活动部件且要求展示活动部件的话，那么将夹具根据部件活动的范围和大小定义为若干部分依次安装到B.asm中即可。
二、如何在装配体中自由拖动该机器人模型
按照以上规则组装好顶级装配体A.asm，打开装配体，在特征树中右键点击属性，打开属性选项卡后在右下角点选“求解为柔性”，那么在A.asm中就可以自由移动机器人的关节和夹具，方便展示机器人的可达域和不同视角的细节。由于“求解为柔性”功能占用内存和计算资源比较大，在不用的时候关闭“求解为柔性”功能。
三、模型的主要参数简介
模型主要包括机器人轴的长度、轴的安装方式、轴的运动角度大小三大部分。轴的长度和外观由机器人公司设计和确定。轴的安装方式和运动角度大小，根据机器人公司提供的参数（当前最新）来定义和约束。
Ps1：模型使用注意，当机器人各轴运动到极限位置的时候，用鼠标强行向极限位置方向拖动，模型可能直接跳过限制运动区域，直接到达非限制区域。尤其是J1轴，限制区域比较小，或者可以±180度以上旋转的时候，J1轴可以圆周不停地旋转，使用的时候请注意小幅拖动各轴，到达限定位置会感觉到停顿一下，如果继续拖动，将会运动到限制活动区域。其他各轴也可能出现类似的情况，这个是软件的bug或者没有定义，类似机器人的奇异点。
PS2：附件中提供有标准格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三维软件的朋友，打开stp后根据附件中的参数，自己设定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及参数来自于机器人公司的公开资料，本模型仅用来学习和作为演示用，如果用于工业设计或者现场生产，请联系机器人供应商仔细核对模型的尺寸和参数。
机器人码垛图
立体仓库出库
立体仓库出库示意图
立体仓库穿梭机
立体仓库平面图
立体仓库全局图
立体仓库入库
立体仓库入库示意图
全局图1
