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IRB1520ID_IRC5六轴关节可运动机器人

图片展示附件预览 2023-08-26 文件列表浏览 下载 收藏已收藏 报告错误 手机访问 [复制链接]

IRB1520ID_IRC5六轴关节可运动机器人

irb1520di全局图

中空臂弧焊精密机器人IRB 1520ID(集成配套型)将软管束与焊接电缆分别同上臂和底座紧密集成。电源、焊丝、保护气、压缩空气等一应弧焊介质采用这种方式走线,可实现性能与能效的最优化。除了焊接稳定性强以外, IRB 1520ID兼具路径精度高、节拍时间短、管线寿命长等诸多优势。得益于集成配套式设计,该机器人在焊接圆柱形工件时,动毫无停顿,一气呵成;而在窄小空间内,该机器人同样行动自如,游刃有余。

附件所提及的模型为工业串联多关节机器人的三维模型,solidworks版本为2016版本。每根轴的位置和活动范围均按照厂商提供的参数设定完成。机器人末端法兰中心所能到达的位置就是机器人的理论可达域。在2016版以及以上版本的solidworks中,打开附件的总装文件,用鼠标拖动机器人的任意部分(除了底座外)机器人均可以在各轴的运动范围内运动,可以用来直观的展示机器人的工作范围。
一、如何装配和自定义该三维模型
如果顶级装配文件为A.asm,那么该机器人附件为A.asm下的子装配体B.asm。如果机器人末端装有夹具,夹具内部无活动部件,那么直接将夹具安装在末端法兰即可。如果夹具有活动部件且要求展示活动部件的话,那么将夹具根据部件活动的范围和大小定义为若干部分依次安装到B.asm中即可。
二、如何在装配体中自由拖动该机器人模型
按照以上规则组装好顶级装配体A.asm,打开装配体,在特征树中右键点击属性,打开属性选项卡后在右下角点选“求解为柔性”,那么在A.asm中就可以自由移动机器人的关节和夹具,方便展示机器人的可达域和不同视角的细节。由于“求解为柔性”功能占用内存和计算资源比较大,在不用的时候关闭“求解为柔性”功能。
三、模型的主要参数简介
模型主要包括机器人轴的长度、轴的安装方式、轴的运动角度大小三大部分。轴的长度和外观由机器人公司设计和确定。轴的安装方式和运动角度大小,根据机器人公司提供的参数(当前最新)来定义和约束。
Ps1:模型使用注意,当机器人各轴运动到极限位置的时候,用鼠标强行向极限位置方向拖动,模型可能直接跳过限制运动区域,直接到达非限制区域。尤其是J1轴,限制区域比较小,或者可以±180度以上旋转的时候,J1轴可以圆周不停地旋转,使用的时候请注意小幅拖动各轴,到达限定位置会感觉到停顿一下,如果继续拖动,将会运动到限制活动区域。其他各轴也可能出现类似的情况,这个是软件的bug或者没有定义,类似机器人的奇异点。
PS2:附件中提供有标准格式STP-AP214的文件,方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三维软件的朋友,打开stp后根据附件中的参数,自己设定模型。
PS3:模型的零件prt文件以及参数来自于机器人公司的公开资料,本模型仅用来学习和作为演示用,如果用于工业设计或者现场生产,请联系机器人供应商仔细核对模型的尺寸和参数。

IRB1520ID_IRC5六轴关节可运动机器人

参数图

参数图

侧视图

侧视图

俯视图

俯视图

机器人法兰中空

机器人法兰中空

机器人三四五轴

机器人三四五轴

实物图

实物图

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