1.主控板:采用stm32F103c8t6最小开发板单片机; 2.循迹模块:采用4路循迹,当循迹传感器检测到黑线时输出低电平0,检测到白线时输出高电平1,通过调用stm32标准库函数与循迹逻辑算法实验。红外传感器型号初定为TCRT5000。 3.避障模块:红外避障,发射管一直发射红外光,障碍物越近,反射回来的红外光越强,智能小车在行走过程中,如果检测到前方有障碍物,无法通过,小车则后退转向报警,如果左侧有障碍,则控制层控制车右转,如果右侧有障碍物则控制层控制小车右转。通过stm32控制板自带GPIO模块实现红外传感器初始化与控制。 4.电机驱动模块:利用pwm波改变占空比控制电机转速,通过调用电机控制函数,控制小车的前进后退,左转和右转,电机驱动初步选用l298n。