装配图
摘要I
Abstract II
目录1
1绪论3
1.1机械手发展简史3
1.2机械手的定义及简要介绍4
1.3课题背景及设计目的4
2设计任务分析及总体方案6
2.1机械手设计原则6
2.2机械手分类6
2.3机械手主要组成6
2.4机械手结构布置要求及平稳性与定位精度7
2.4.1结构布置要求7
2.4.2影响平稳性及定位精度的因素8
2.5管路布置及效验8
2.5.1机械手常用位置检测元件8
2.5.2管路布置方法9
3机械手的结构设计10
3.1机座11
3.2腰部11
3.3减速机构——谐波齿轮减速器11
3.3.1齿轮减速器11
3.3.2蜗轮蜗杆减速器11
3.3.3谐波齿轮减速器12
3.4机械手的手臂14
3.4.1机械手的手臂设计时应注意的问题14
3.5液压缸15
3.5.1液压传动的优点16
3.5.2液压传动的缺点17
3.6手部17
3.6.1手爪17
3.6.2机械手的手腕19
3.7电机20
3.7.1电动机容量选择三项基本原则20
3.7.2铸件搬运机械手电动机的选择20
3.8液压系统中的辅助装置22
4驱动部件设计及计算23
4.1液压系统23
4.1.1液压传动装置的组成23
4.1.2液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能23
4.1.3液压泵的计算23
4.2主传动电机的选择26
5主要零部件的计算校核31
5.1手部液压缸的选择计算31
5.2推杆的计算32
5.3吊杆的校核34
5.4危险螺栓组联结校核35
5.5小臂的校核36
结论39
传动轴
吊杆
端盖
说明书
