3自由度机械手设计CAD图纸+说明书

装配图

机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

引言3
1.1机械手的分类4
1.2机械手的组成7
1.3应用机械手的意义9
2.2工作要求： 10
2.3系统组成10
2.4总体技术方案10
2.4.1动作分析11
2.4.2手部12
1)手臂的前后伸缩部分12
2)手臂的上下升降部分12
3)腰转部分12
4)行走机构12
第三章机械手的液压部分12
3.1液压系统的工作原理12
3.2液压传动的工作特性13
3.3液压系统的组成13
3.4液压系统的优、缺点13
第四章回转装置的总体组成及结构设计15
4.1回转装置的组成15
4.1.1执行件15
4.1.2传递件15
4.1.3驱动件16
4.1.4控制系统16
第五章机械传动方案的设计与计算17
5.1小车的主要组成部分17
5.2同步带传动方式优缺点18
5.3驱动动力源18
5.4机械传动方案的设计计算19
5.4.1设计数据确定19
P驱=0.2KM 20
5.4.2同步带结构的设计计算21
1）求出设计功率21
2）、选择带的节距21
3）、确定带轮直径和带节线长21
第六章零件加工编程25
6．1数控车床加工程序编制基础25
6．2程序编制26
总结与展望33
设计小结34
致谢35
参考文献35

心轴

工作空间图

轴承端盖

传动原理图

顶出活塞

资料清单