换刀机械手设计CAD图纸+说明书

方案

机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。
设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转气压缸或回转气压缸运来实现，其动力则由驱动系统实现。
加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。
机械手的拔刀、插刀动作，大都由气压缸或气压缸动作来完成。
整个机械手由机械臂伸缩机构，机械爪开合机构，回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。

目录
摘要1
一、引言3
二、加工中心的总体布局4
2.1已知参数4
2.2总体布局4
2.3卧式加工中心的机械结构5
三、换刀机械手的设计5
3.1刀具的交换装置5
3.1.1自动换刀装置5
3.1.2机械手的种类6
3.1.3手爪的选择11
3.1.4刀具的夹持12
3.2机械手的驱动装置14
3.2.1手臂的伸缩运动14
3.2.2手爪的开合14
3.2.3回转运动15
3.2.4直线运动15
3.3设计计算16
3.3.1手指夹紧力的计算16
3.3.2齿轮的设计16
3.3.3轴的设计22
3.3.4轴承的设计28
3.3.5弹簧的设计31
3.3.6气压控制回路设计35
总结36
参考文献37

回转液压缸

机械手

零件图

驱动外形

驱动装置