随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用,机器人技术由室内走向室外,由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节,能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势,分析操作手臂常用的结构和工作原理,根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计,包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活,可以快速、有效的到达指定地点;机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小,可以快速、准确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位移动机构的性能,为后续的研究提供可靠的参考和依据。