该设计的任务主要是对负载为100kg的四自由度搬运机器人进行机械本体设计。搬运机器人是一种可以进行自动化搬运作业的工业机器人，说明书中对工业机器人特别是搬运机器人的研究及应用状况进行了简要的综述。根据说明书的任务要求，给出了负载为100kg的搬运机器人的本体设计方案，并进行了具体的机械设计工作，包括对伺服电机的选型和计算，减速机的选型和计算，零件的结构设计及必要的校核计算。然后，利用Creo2.0进行了机械本体的三维建模，并绘制了整机装配图，部件图和零件图等二维图。
摘要I
Abstract II
第1章绪论1
1.1引言1
1.2码垛机器人的特点与分类2
1.2.1码垛机器人的特点2
1.2.2码垛机器人的分类2
1.3码垛多机器人的国内研究现状5
1.3.1国外码垛机器人发展现状5
1.3.2国内码垛机器人发展现状6
1.4课题来源与意义8
1.5本文主要研究内容8
1.6本章小节8
第2章机器人机械本体设计10
2.1引言10
2.2码垛机器人本体构型10
2.2.1码垛机器人技术参数10
2.2.2码垛机器人总体设计11
2.3驱动系统的选择13
2.3.1电机的种类13
2.3.2减速机的种类15
2.4总结18
第3章腕部详细设计与计算19
3.1引言19
3.2腕部的减速机的选型与计算19
3.3腕部的电机的选型与计算22
3.4联轴器的计算与选型23
3.6轴承的选型25
3.7齿轮设计及计算25
3.7总结30
第4章旋转关节U轴（小臂）的详细设计31
4.1引言31
4.2小臂(U轴)的减速机的选型与计算31
4.3电机选型的设计说明34
4.4交叉滚子轴承的校核35
4.5总结37
第5章旋转关节L轴（大臂）的详细设计38
5.1引言38
5.2大臂（L轴）的减速机的选型与计算38
5.3电机选型的设计说明41
5.4总结42
第6章回转关节S轴(腰部)的详细设计43
6.1引言43
6.2腰部的减速机的选型与计算43
6.3电机选型的设计说明46
6.4总结47
第7章工业机器人平衡48
7.1工业机器人平衡原理及分类48
7.2工业机器人平衡系统的主要目的49
7.3工业机器人平衡措施49
总结50
参考文献51
谢辞54
附录55
附录一：整体的机械手55
附录二：腕部结构56
附录三：腰部58
