装配图
汽车前后桥半轴套管装焊线搬运机械手手爪的设计
摘要
本次设计的程控通用机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。其中机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；采用圆柱坐标，四个自由度，为X轴的移动和转动，Z轴的转动和移动；机械手的抓重30Kg；此程控通用机械手主要是在几台机器间进行搬运和装卸工件机械手的动作主要采用液压系统；机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸；本设计主要对手部进行了设计和计算，手腕回转采用回转油缸，手臂的后部采用了滚轮，这样可以承受较大的偏重，立柱也采用了油缸，机械手的升降采用升降油缸，可抓取重量较大的工件。还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手的动作程序。
关键词：机械手；液压传动；液压缸。
Design of manipulator gripper for automobile front axle half axle bushing assembly line
Abstract
The design of program control manipulator movements under the provisions of the order ， use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design，and drawing the necessary assembly30Kg, hydraulic system map, PLC control system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ；In the hydraulic drive bodies，manipulator arm stretching using telescopic tank，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements ;The PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for commencement ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger workpieces .
KeyWords: manipulatir;fluid drive;hydraulic cylinder;
主要符号表
F夹紧力
G工件重力
安全系数
工作情况系数
方位系数
驱动力
D直径
d活塞杆直径
应力
许用应力
S受力面积
活塞杆上的推力
弹簧反作用力
液压缸工作时的总阻力
液压缸工作压力
活塞行程
弹簧钢丝直径
弹簧平均直径
目录
1绪论1
1.1机械手设计的目的1
1.2机械手设计的内容1
1.3机械手在生产中的作用2
1.4机械手的分类2
1.5机械手的组成5
1.6机械手设计原则7
1.7本文主要研究内容7
2机械手手部方案设计8
2.1机械手手部结构设计8
2.1.1机械手手部设计方案8
2.1.2手部设计要求8
2.1.3机械手手部的计算分析9
2.2机械手腕部的结构设计12
2.2.1手腕的自由度及基本要求12
2.2.2手腕回转力矩的计算13
3机械手其他部位设计简介20
3.1机械手手臂结构设计20
3.1.1机械手手臂的设计方案20
3.2液压系统的设计21
3.2.1液压系统的工作原理21
3.2.2液压系统执行元件的要求21
4结论22
参考文献23
致谢24
弹簧
电位器座
垫圈
定片
动片
杠杆
杠杆支座
回转缸后盖
回转缸前盖
回转缸体
活塞
夹紧缸体
矩形密封圈
卡底座
拉簧
螺母
手指
销轴1
销轴2
楔块
圆柱销
罩板
衬套
字数统计
设计计算预览
