三自由度机械手
概述
到目前为止，世界各国对“工业机器人”还没有做出统一的明确定义。通常所说的“工业机器人”是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓娶搬运工件或操纵工具的自动化装置。而它与“机械手”有一些区别：“工业机器人”多数指程序可变的独立的抓娶搬运工件、操纵工具的装置；“机械手”多数是指附属于主机、程序固定的自动抓娶操作装置。如自动线、自动机的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。
目录
摘要---------------------------------------------------------Ⅰ
引言--------------------------------------------------------------------1
第一章概述-----------------------------------------------------------2
1.1工业机器人的含义及技术概述---------------------------------- 2
1.2工业机器人的组成---------------------------------------- 2
1.3工业机器人的现状及国内外发展趋势---------------------------3
1.4设计的任务要求-------------------------------------------4
第二章机器人的结构分析-------------------------------------------5
2.1总体结构的概述-------------------------------------------------5
2.2第一轴（大臂）的结构---------------------------------------6
2.3传动方案的确定-------------------------------------------7
第三章设计计算----------------------------------------------------9
第四章传动结构的设计计算--------------------------------------11
4.1第一轴的传动结构设计--------------------------------------------11
4.2轴承的选择--------------------------------------------------26
第五章机器人各零部件的结构设计-----------------------------28
5.1转角范围的控制设计---------------------------------------------------------------28
5.2主要零部件的结构设计（第一臂与底座）-------------------------------------29
总结--------------------------------------------------------30
致谢------------------------------------------------------- 31
参考文献---------------------------------------------------32
大臂
底座
斜齿轮1
斜齿轮11dwg
斜齿轮2
斜齿轮20dwg
斜齿轮轴1
