六足机器人系统设计与实现

臂二A4

在抗震救灾、石油管道检测方面，由于人员无法到达，因此需要采用轻巧的机器人进入内部进行执勤。迫于实际需求，六足机器人被设计出来以应对这些需求。随着研究的不断进展，六足机器人对地形的适应能力越来越强，并且不再像之前一样那么容易受到天气的影响，另外，在实际使用方面，目前的六足机器人能够搭载更多的传感器，为信号的采集提供了更多的拓展。对于机器人的研究进程，我国虽然已经取得一定的成果但是仍然没有到达世界顶尖的水平，而对于机器人来说，机械结构是其稳定运行并且实现一定功能的前提保证，但是我国的制造业水平却没有达到比较发达的地步。
基于此种现状，本文以六足机器人作为研究对象，从机器人的研究现状到整体结构，然后将机器人按照结构进行划分，从零件的选型入手，对其进行理论计算，然后按照机器人中的零件设计准则对零件进行具体尺寸的设计，最后，为了保证设计的合理性，再对上述设计过程中设计的零件进行验证。本次设计由四个主要部件组成：支撑腿升降装置、支撑腿摆动装置、支撑轮转动装置、主体钢结构。在完成机械结构的设计后，还需要有相应的硬件电路作为机器人控制的基础，所以在本文中除了机械结构外，还对机器人的硬件电路进行了设计，从原理图的绘制到PCB的绘制，完成了一个六足机器人的整体设计。

关键词：六足机器人；选型设计；主要部件；养护维修。

臂一A4

车轮耳环A3

车轮轴A3

链轮A3

目录字数

排图A0

主体钢结构A1

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总装图A0