平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪cad图纸+1.5万字说明书

手指

目录
摘要、关键词…………………………………………………………………………………………1
第1章绪论…...4
1.1国内外机械手综述4
1.1.1简史4
1.1.2应用简况5
1.1.3国内外机械人发展趋势5
1.2机械手的组成和分类6
1.2.1机械手的组成6
1.2.2机械手的分类7
1.3本课题研究的主要内容及意义8
1.3.1课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求8
1.3.2重点研究的问题： 9
1.3.3本次设计的意义9
第2章机械手基本参数的确定10
2.1抓重10
2.2转角10
2.3工作速度10
2.4定位精度11
第3章机械手机械结构的设计计算12
3.1机械手机构的分析与设计12
3.1.1机械手的自由度12
3.1.2坐标形式13
3.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸13
3.1.4机械手总体方案的比较14
3.2机构杆件的受力校核分析15
3.2.1支撑杆的受力校核15
3.2.2导轨滑杆的强度检验15
3.2.3立柱支撑轴的强度校核16
3．3机械手手指结构的设计与计算17
3.3.1概述17
3.3.2手指的驱动力计算18
3.3.3手部伸缩的驱动装置20
3.3.4手指定位误差的分析20
3.4机械手手腕结构的设计与计算20
3.4.1手腕自由度和结构20
3.4.2手腕的结构21
3.4.3手腕驱动力矩的计算21
3.4.4回转缸的驱动力矩计算23
3.5手臂结构分析24
3.5.1大手臂的结构及其工作原理24
3.5.2大手臂做升降运动时所需的驱动力26
3.5.3驱动油缸的计算27
3.5.4缸盖的强度计算28
3.5.5活塞杆的稳定行验算29
3.5.6大手臂系统温升的验算29
3.5.7设计手臂时注意的问题30
总结……………………………………………………………………………31
参考文献………………………………………………………………………32
附录一英文文献翻译33
附录二英文翻译原文..……………………………………………………40
二、驱动系统
驱动机构主要有四种：液压驱动、气体驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、气动用的最多，占90上；电动、机械驱动用的较少。
液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱实现传动。它的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高。
气动驱动所采用的元件为气压缸、气马达、气阀等。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。尤其空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统的装有速度控制机构或缓冲减震机构。
电器驱动都采用三相感应电机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动则用电机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。电气驱动的优点是动力源简单；维护、使用方便。一般只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可开，工作速度高，成本低；缺点是不易于调整。
三、控制系统
机械手控制的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度和加减速度等。
机械手的控制分为点位控制和连续诡计控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。
程序的存储方式分为分离存储和集中存储两种。对于动作复杂的机械手（机械人），采用示教再现型控制系统。更复杂的机械手（机械人）则采用数字控制系统、小型计算器或微处理机控制的系统。

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