装配总图-A0
SCARA型装配机器人系统设计（含全套CAD二维及proe三维图）
摘要
SCARA机器人是一种由四个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械业等领域。整个系统由机器手，机器臂，关节，伺服电机驱动系统等组成。通过各自由度伺服电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为：同步齿形带传动设计，丝杠螺母设计，各输出轴和壳体的设计,伺服电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上，我们对SCARA机器人的结构进行优化设计。
本着重研究SCARA机器人的结构设计系统设计。在开始首先介绍了机器人的发展及其分类情况。具体叙述了SCARA机器人的结构设计详细过程。在末尾还对SCARA机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。
目录
1、绪论4
1.1.机器人的特点4
1.2.机器人的构成及分类5
1.3.机器人的应用与发展8
1.4. SCARA机器人的研究意义10
1.5.主要研究内容12
2、 SCARA机器人传动方案13
2.1. SCARA机器人传动方案的比较及确定13
2.1.1.可行方案分析13
2.1.2.方案对比和分析14
2.1.3.最终驱动方案15
2.2.伺服电机的优点和选型16
2.2.1.伺服电机的优点16
2.2.2.伺服电机的选型17
2.3.同步带轮选型设计17
2.3.1.同步带传动的优点17
2.3.2.同步带轮选型参数18
3、 SCARA机器人结构设计21
3.1. SCARA机器人结构组成21
3.2.基座设计22
3.3.旋转臂设计23
3.4.大臂设计24
3.5.小臂设计24
3.6.末端升降旋转设计25
3.7.末端机械手设计26
4、 SCARA机器人控制系统设计27
4.1. SCARA机器人控制器的总体结构27
4.2. SCARA机器人单片机系统设计29
4.3. SCARA机器人控制电路原理图30
4.3.1 SCARA机器人控制流程30
4.3.2 SCARA机器人控制电路原理图31
5、总结与展望34
6、参考文献35
7、致谢36
大臂
电机底座
机械手
基座
末端臂
小臂
旋转臂
