装配图A0
管道除尘机器人结构设计（含全套CAD图纸）
摘要
基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳设计方案，并据此方案对机器人作了行走部分结构设计;对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。
最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。
目录
摘要III
ABSTRACT IV
绪论1
1概述2
1.1管道清洗机器人常见问题分析2
1.2除垢机器人理念2
1.3基本设计任务3
1.4设计的目的3
2.1管道射流清洗机器人的本体设计4
2.1.1移动方式选择4
2.1.2传动方案的选择4
2.2管道清洗机器人变管径自适应性方案设计6
2.3动力系统的设计计算9
2.3.1管道机器人行驶阻力分析9
2.3.2减速器的选择12
2.4机器人的速度和驱动能力校核13
2.4.1运动速度校核13
2.4.2驱动能力校核13
3链轮传动的设计计算14
3.1链轮设计的初始条件15
3.2链轮计算结果15
3.3历史结果16
4蜗轮蜗杆的设计计算18
4.1蜗轮蜗杆基本参数设计18
4.1.1普通蜗杆设计输入参数18
4.1.2材料及热处理19
4.1.3蜗杆蜗轮基本参数20
4.1.4蜗蜗轮精度21
4.1.5强度刚度校核结果和参数22
4.1.6自然通风散热计算22
4.2蜗杆轴的结构设计23
4.2.1轴的强度较核计算23
4.2.2轴的结构设计24
4.2.3键的校核25
5弹簧的设计计算25
6安全性能26
结论27
参考文献28
致谢30
部件装配图A0
车轮支架A3
弹簧支架A4
链轮A3
闷盖A31
透盖A3
蜗杆A3
