自动上下料机械手(含cad图)

总图1

自动上下料机械手(全套含cad图)

摘要
随着科学技术的发展，人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。
本介绍了用于夹持外圆件的上下料机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。
本主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成、分类、腕部及臂部设计、液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。

目录
摘要………………………………………………………………………… I
绪论………………………………………………………………………… 1
1工业机械手的概述………………………………………………… 3
1.1工业机械手的分类……………………………………………… 3
1.2工业机械手的组成……………………………………………… 4
1.3机械手的自由度和坐标形式……………………………………… 5
2自动上下料机械手的总功能原理及各部分设计…………………… 7
2.1功能原理设计……………………………………………………… 7
2.2手部设计…………………………………………………………… 7
2.2.1手部设计要求………………………………………………… 8
2.2.2手部结构……………………………………………………… 8
2.2.3夹持式手爪的计算…………………………………………… 11
2.3、腕部设计………………………………………………………… 13
2.3.1腕部设计要求………………………………………………… 13
2.3.2腕部结构……………………………………………………… 14
2.4臂部设计………………………………………………………… 15
2.4.1臂部的设计要求……………………………………………… 15
2.4.2臂部的结构…………………………………………………… 20
2.4.2.1臂部的伸缩运动结构………………………………… 20
2.4.2.2臂部的伸缩油缸的计算……………………………… 21
2.4.2.3臂部的回转运动……………………………………… 23
2.4.2.4臂部的升降运动……………………………………… 24
2.4.2.5臂部升降油缸的计算…………………………… 25
3机械手的其它部分装置……………………………………………… 28
3.1行程限位装置……………………………………………… 28
3.2缓冲定位装置……………………………………………… 28
4机械手的总体方案总结………………………………………………… 30
4.1传动方案的确定………………………………………………… 30
4.2规格参数…………………………………………………… 30
4.3结构特点…………………………………………………… 30
4.4机械手的液压传动系统…………………………………… 32
4.5机械手的缓冲与定位……………………………………… 34
参考文献………………………………………………………… 35
致谢……………………………………………………………… 36
附录

钳口轴1

手架1

手指

销子

轴

轴盖

升降机构