装配图
车床上下料机械手设计全套(cad图纸+说明书)
摘要
通过对机械设计制造及其自动化专业大学四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控车床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。
目录
第1章绪论6
1.1选题背景6
1.2设计目的6
1.3国内外研究现状和趋势7
1.4设计原则8
第2章设计方案的论证8
2.1机械手的总体设计8
2.1.1机械手总体结构的类型8
2.1.2设计具体采用方案9
2.2机械手腰座结构的设计10
2.2.1机械手腰座结构的设计要求10
2.2.2设计具体采用方案11
2.3机械手手臂的结构设计12
2.3.1机械手手臂的设计要求12
2.3.2设计具体采用方案13
2.4机械手腕部的结构设计14
2.4.1机器人手腕结构的设计要求14
2.4.2设计具体采用方案15
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计15
2.5.1机械手末端执行器的设计要求16
2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式17
2.5.3机器人夹持器的典型结构17
2.5.4设计具体采用方案18
2.6机械手的机械传动机构的设计18
2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题18
2.6.2工业机器人常用的传动机构形式19
2.6.3设计具体采用方案23
2.7机械手驱动系统的设计23
2.7.1机器人各类驱动系统的特点23
2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则24
2.7.3机器人液压驱动系统24
2.7.4机器人气动驱动系统26
2.7.5机器人电动驱动系统27
2.7.6设计具体采用方案30
2.8机器人手臂的平衡机构设计31
2.8.1机器人平衡机构的形式31
2.8.2设计具体采用的方案31
第3章理论分析和设计计算32
3.1液压传动系统设计计算32
3.1.1确定液压系统基本方案32
3.1.2拟定液压执行元件运动控制回路33
3.1.3液压源系统的设计33
3.1.4绘制液压系统图34
3.1.5确定液压系统的主要参数35
3.1.6计算和选择液压元件40
3.1.7液压系统性能的验算42
3.2电机选型有关参数计算42
3.2.1有关参数的计算42
3.2.2电机型号的选择45
第4章机械手控制系统的设计46
4.1机械手控制系统硬件设计46
4.1.1机械手工艺过程与控制要求46
4.1.2机械手的作业流程47
4.1.3机械手操作面板布置48
4.1.4控制器的选型50
4.1.5控制系统原理分析50
4.1.6 PLC外部接线设计51
4.1.7 I/O地址分配52
4.2机械手控制系统软件设计54
4.2.1机械手控制主程序流程图54
4.2.2机械手控制程序设计54
技术经济性分析56
结论57
参考文献58
致谢60
PLC接线图
零件图1
零件图2
连接座零件图-2号
手爪-2号
腰部结构图-1号
液压系统图-1号
