总装配图
2m货物置放机器人移动臂及腕部设计cad图纸+说明书
摘要
托板置物作业即是将输送带送来的制成品取下，堆放到托板上去的整个过程，这种工作非常单调，容易造成肉体上的疲劳。本课题所研究的搬运机器人恰好解决了这个问题。
首先对箱式货物堆放机器人的总体结构进行了设计，接下来，重点对箱式货物堆放机器人移动臂和腕部进行了详细的结构设计。本文论述的搬运机器人具有结构简单，运行可靠，作业范围广，自动化程度高，易于维护，成本低的特点。该型搬运机器人有很强的通用性。对某些关键部件的设计时编制了相应的程序进行辅助性设计，对程序和参数的选取进行了多次调试，使得最终的结果更加合理化，对产品以后在使用过程的安全性的提高有很大的帮助。
目录
第1章绪论1
1.1课题来源及研究的目的和意义1
1.1.1课题背景1
1.1.2课题介绍1
1.1.3课题的目的和意义2
1.2国内外在该方向的研究现状及分析2
1.2.1双轮行走搬运机器人2
1.2.2洁净环境镀膜搬运机器人生产线3
1.2.3激光导引搬运机器人投入运行5
1.2.4博高马公司推出5加仑瓶搬运机器人5
1.2.5国产搬运机器人6
1.3工作内容和要求6
1.3.1工作内容6
1.3.2要求7
1.4课题的重点和难点7
1.5可能用到的主要知识和技能7
1.6需要自学的知识和技能7
1.7工作计划7
第2章方案论证8
2.1课题背景知识8
2.1.1机器人布置形式现状8
2.1.2自由度数目选取11
2.1.3机器人动力驱动装置11
2.2设计方案概述12
第3章搬运机器人的详细设计和计算14
3.1搬运机器人外形参数的选取14
3.1.1作用在丝杠上机构质量的估计14
3.1.2手部参照尺寸及抓取货物质量的确定14
3.1.3滚珠丝杠运动行程预估15
3.2滚珠丝杠副的参数计算与选用15
3.2.1确定滚珠丝杠副的导程Ph 15
3.2.2确定当量转速与当量载荷16
3.2.3预期额定动载荷16
3.2.4确定允许的最小螺纹底径17
3.2.5确定滚珠丝杠副规格代号17
3.2.6确定滚珠丝杠副预紧力18
3.2.7行程补偿值及预拉伸力的确定18
3.2.8确定滚珠丝杠副支撑用的轴承型号、规格18
3.2.9滚珠丝杠副工作图设计19
3.2.10电机选择19
3.2.11传动系统刚度22
3.2.12刚度验算及精度选择23
3.2.13验算临界压缩载荷24
3.2.14滚珠丝杠副的极限转速的校验25
3.2.15值校验25
3.2.16滚珠丝杠螺母副预紧方式的选取25
3.3手腕回转运动电机的选取26
3.4减速器的选用27
3.5同步齿形带的选取28
3.6滚动直线导轨的选取29
3.6.1滚动直线导轨副结构30
3.6.2滚动直线导轨副特点30
3.6.3本设计选用的滚动直线导轨参数31
3.6.4滚动直线导轨安装方式31
3.7手部结构设计32
3.7.1手部结构选择32
3.7.2气吸式吸盘选用要素33
3.7.3手部整体结构设计34
3.8防尘设计35
3.9快速可换夹持装置的选择36
3.10行程开关的选取36
3.11 2ｍ货物置放机器人移动臂及腕部总体外观37
3.12绿色制造与环境保护37
3.12.1绿色制造的涵义38
3.12.2产品的绿色材料设计38
3.12.3产品的绿色结构设计38
3.12.4产品毛坯的绿色制造38
3.12.5产品的绿色加工及热处理38
3.12.6产品的绿色包装39
3.12.7产品的绿色回收39
结论41
致谢42
参考文献43
腕部
