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在工业上，运输机械手有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本文对机械手进行了总体方桉设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压驱动和手臂回转用液压缓冲器。
主要参数：
机械手类型圆柱坐标型
吸取重量大致为30公斤以上
自由度4个（X、Y轴移动和Z轴旋转、X轴旋转）
机座回转运动，回转角180°，步进电机驱动齿轮传动
升降装置机械手摆臂的升降，行程450mm，液压油缸驱动，导向光杆及直线轴承
伸缩装置机械手摆臂的伸缩，行程450mm，液压油缸驱动，导向光杆及直线轴承
本课题将要完成的主要任务如下:
(1)机械手为运输机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广.
(2)选取机械手的座标型式和自由度
(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，既可以用夹持式手指来吸取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。
目录
摘要………………………………………………………………………………………2
ABSTRACT…………………………………………………………………………………3
第1章绪论………………………………...………………………………………….4
1.1本文研究目的及意义………………………………...………………………….5
1.2运输机械手组成及特点………………………………...……………………..5
1.3运输机械手国内外现状………………………………………………………8
1.4本次课题提出及主要任务………………………………...……………………10
第2章运输机械手方桉设计………………………………...……………………11
2.1运输机械手组成及各部分关系………………………………...……………….11
2.2运输机械手方桉分析………………………………...…………………………12
第3章运输机械手机械系统设计………………………………...………………15
3.1步进电机的设计计算…………………...………………………………………15
3.2导向光杆的选择和设计..……………………………………………………….17
3.3同步带传动设计…………………………… …………………………………22
3.4联轴器的设计与选择…………………………...………………………………26
3.5主轴的设计………………………………...……………………………………27
3.6升降气缸的设计………………………………...………………………………30
第4章运输机械手的气路设计…………………………...………………………35
结论………………………………...………………………………………………..46
参考文献………………………………...………………………………………………..47致谢………………………………...………………………………………………...........48
A0-装配图
A1-底板
A1-定位气缸安装支架
A2-粗定位气缸安装座
A2-伺服电机安装板
A3-丝杆
A3-同步带轮
A3-支板一
A4-导杆
A4-电机安装座
A4-定位圆锥销
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