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本课题是一个用于机械手臂喷枪夹具的设计。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及气动回路的设计。在本章中对机械手的坐标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。
载重：5Kg (夹持式手部)
自由度数：4个自由度
坐标型式：圆柱坐标
最大工作半径：1400mm
机身最大中心高：1250mm
主要运动参数：
手臂伸缩行程：1200mm
手臂伸缩速度：200mm/s
机身升降行程：120mm
机身升降速度：100mm/s
机身回转范围：0- 180°
机身回转速度：90°/s
摘要
气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序吸取的、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本文主要进行了机械手臂喷枪夹具的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的吸取的、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。
关键词：气动机械手；气缸；气动回路；四自由度。
目录
摘要.......................................................................1
Abstract ...............................................................1
第一章绪论...............................................................3
1.1机械手简史...............................................................3
1.2机械手分类...............................................................5
1.3机械手的组成.......................................................8
1.4应用机械手的意义......................................................10
第二章机械手臂喷枪夹具总体方桉设计......................................12
2.1机械手的坐标形式与自由度...............................................12
2.2机械手的结构方桉确定...............................................13
2.3、机械手的主要参数的确定...............................................14
2.4、机械手气路回路的设计...............................................15
第三章机械手臂喷枪夹具结构设计...............................................16
3.1末端执行器（手部结构的设计） ...............................................16
3.1.2资料收集...............................................................17
3.2机械手手腕的结构设计.......................................................22
3.2.1手腕转动时所需的驱动力矩...............................................23
3.2.2回转气缸的驱动力矩计算...............................................24
3.2.3手腕回转缸的设计计算...............................................25
3.3手臂伸缩、升降、旋转气缸的校核计算.......................................26
第四章自动控制系统设计………………………………………………………29
4.1气动系统设计要求……………………………………………………29
4.2驱动系统设计方桉……………………………………………………29
结论.......................................................................32
致谢.......................................................................33
参考文献： ...............................................................34
A0-机械手臂喷枪夹具设计装配图
A0-夹具
A0-夹具竖梁
A0-立柱
A0-弯管
A3-扶手
A3-喷枪卡板
A0-后臂
A0-后臂装配
