核桃采摘机械结构设计

本设计在查阅一定文献的基础上，结合各类采摘机的优势，自行设计灵活度较高、适应性较强的核桃采摘系统的机械结构。主要研究内容如下：
移动机构能够增加核桃采摘机的自由度，是核桃采摘机实现大面积工作的组成部分。本设计采用具有两轮转向、四轮并进、四轮转向和原地转向模式的移动机构。此机构能够适应工作范围狭窄的核桃行间工作，其能够实现灵活转向，提高采摘工作效率。
自由度是衡量机械手运动柔性的尺度，本设计采用具有6自由度的多关节机械手，6自由度的机械手可将末端执行器移动到三维空间内适当的位置，并可处于良好的姿势。
末端执行器采用自主设计的无夹持执行末端，通过对现有的执行末端的研究，发现现有末端执行器摘取方式上大多采用夹持式，因为夹持力大小不能作调整，所以会对核桃造成损伤，降低采摘质量。本设计摒弃传统夹持式执行末端，最大限度减少对核桃的损伤，提高采摘质量。