装配图
加工中心换刀机械手的设计是在实现手指夹紧、手臂伸缩、手架伸缩以及手架旋转运动的基础上，实现其准确、快速、可靠、稳定的换刀。设计得主要内容如下：
1、根据目前常用的加工中心换刀机械手的换刀方式，对手臂伸缩与手指夹紧机构、手架旋转与手架伸缩机构的设计提出几种新的方案，并通过对所提出方案的论证分析，选择一种较为理想的方案进行具体的设计。
2、对所选设计方案中换刀机械手的组成机构及各个自由度运动的实现进行分析。
3、对加工中心换刀机械手的手指夹紧力进行分析与计算，并对其关键部位进行校核，以保证换刀的可靠性。
4、确定各个运动的驱动机构。
5、对设计中所涉及到的液压缸通过计算确定其个部分结构的具体尺寸，并对个活塞杆的强度、稳定性以及螺栓的强度进行校核，以保证加工中心换刀机械手能够稳定、可靠的完成换刀过程。
6、对设计中出现的齿轮、轴等重要零部件通过计算确定尺寸后，要进行安全校核。
7、设计出加工中心换刀机械手的控制系统部分，完善设计内容。
底座
液压缸1
液压缸2
