装配体
新型的助力机械手机构，其中的助力机械手部分包括机械部分和气动系统部分。机械部分由回转立柱、气缸、四菱臂、小臂以及末端搭载的铺放头依次连接而成。利用平衡原理，来平衡负载重量，达到省力操作的目的。
机械部分的固定立柱下端底盘部分通过地脚螺栓与小车固定，立柱顶端设定有轴承座，用来实现机械手的旋转运动，可以360°旋转。轴承座与旋转立柱相连，旋转立柱安装有控制箱，控制箱中集成有气动平衡系统元件。旋转立柱的顶端设定有两个轴。其中上轴与摆动副臂的一端相连，下周与摆动主臂相连，伸缩气缸将旋转立柱和摆动主臂一端连接起来。摆动主臂和摆动副臂的另一端与旋转轴承座相连，旋转轴承座与旋转主臂顶端的主轴相连接，可旋转°。主臂另一端与设有轴承座，轴承座与小臂相连。小臂的的另一端有轴承座，轴承座与垂臂相连接，垂臂的末端搭载有铺放头。
在设计机械手时通常采用的平衡方式有以下几种：机械配重平衡，这是最简单的一种平衡方式，即在转轴的另一端加配重，使配重与重物相对与回转轴的力矩和为零。②弹簧平衡，利用弹簧的拉力产生来平衡负载的重量。③气动平衡，即利用气缸的往复运动产生的拉压力来平衡负载，由于气动平衡的起源是空气，十分低廉环保，是最常用的平衡方式之一，此外还有液压平衡等平衡方式。本文采用的就是气动平衡方式。
装配图
基座
旋转支柱
支柱
主臂支撑件
