装配图8
平面关节型机械手主要包括两个旋转关节（分别控制机械大臂和小臂旋转以及手抓张合）和一个移动关节（控制手腕伸缩）。各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机械大臂和小臂的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需的反馈信号。直流电机的运动控制采用自行开发的基于LM629和PIC16F877构成的多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的速度、位置以及3关节联动控制。
技术要求
1装配前所有零件用煤油清洗,滚动轴承用汽油清洗;
2各配合、密封、螺钉连接处用润滑脂润滑;
3铸件要时效处理;
4关节处的上下轴承处有同轴度要求;
5未加工外表面涂灰色油漆。
传动原理图
工作空间图
机构简图
零件图－齿轮轴
轴
零轴承端盖
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