液压系统一
包含两套不同参数的机器人液压系统文件。根据要求机械手应满足棒料的搬运需求，考虑到空间布置的紧密性，其工作顺序如下： (1）机械手沿着水平直线伸出，机械手的腕部到达了物料的上方，达棒料上方，为夹紧机构竖直下降做准备。 (2）机械手夹紧机构竖直下降，使机械手夹紧机构能够靠近工件，为手爪的抓取做准备。 (3）机械手手腕部分顺时针旋转90°，以便手爪的抓取部分和工件对齐。 (4）手爪抓紧圆形棒料，以便棒料的取出及在物料在搬运过程中的夹紧稳定牢固。 (5）机械手臂竖直上升，棒料夹紧之后，终端执行机构使棒料移除原地。 (6）机械手臂的水平收缩，使得机械手爪回到初始位置。 (7）机械手臂绕柱体逆向转动（逆时针）90°，以便机械手能正确到达搬运终点位置。 (8）机械手臂带动机械手爪竖直下降，以便物料在搬运终点的平稳和准确放下。 (9）机械手的腕部逆时针旋转90°，使机械手手部回到初始位置。 (10）手爪的松开，手部加持部分松开，确保物料的落下。 (11）机械手臂竖直上升，物料放好后，机械手回到物料放松终点的正上方，为回到原位置做准备。 (12）机械手臂沿顺时针方向转动90°，使机械手臂处于原位。
电磁铁动作表一
参数一
液压系统二
电磁铁动作表二
参数二
