码垛机械手液压系统设计（6）

1.机械手的工件标准重量G1为150N，卡爪的重量G2为250N，其余重量G3为1500N，夹紧行程L1为75mm，夹紧时间t1为1s，升降总行程L2为450mm，升降总时间为2s，平移总行程L3为650mm，横移总时间为3s。
采用平导轨，动摩擦系数为0.2；工作时要求运动平稳，且随时停止运动。
2.设计液压系统动作循环。
工作循环为：下降—夹紧—上升—横移—下降—夹紧松开—停止。