模型树
该设备的动作顺序为：气缸收回带动整个机械手向左移动；伺服电机驱动齿轮B转动，齿轮B与齿轮A啮合，带动机械手整体顺时针旋转到90°停止；气缸伸出同时机械手上的卡爪A卡住加工中心主轴上的刀具，卡住B卡住刀具库下一工序准备要使用的刀具；气缸收回；伺服电机驱动齿轮使机械手整体逆时针转动180°；气缸伸出，卡爪A中的刀具送回刀库中，卡爪B中的刀具安装到主轴上；气缸收回；机构顺时针旋转90度；气缸伸出停止等待下一次运行。
三维
手部装配图
轴承端盖
装配图
总体布局图
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