本课题是一种带机械爪的四旋翼无人机，其机械爪具有两个自由度（张夹和摆动），通过无人机的偏航运动，实现机械爪的第三个自由度（旋转）。本文的机械手爪由单电机驱动具有两根手指和6个指节。该手爪由电机驱动一根拉杆支架，其端部分别连接第一指节的动力杆；每个手指有3个指节，第一指节与第二指节与平行四边形连杆连接，确保第三指节做平移运动；每个手指第二指节具有延伸的圆弧滑槽，当第指节支点随第一指节运动时，经过特别设计的圆弧滑槽在固定支点滑动，可使第三指节的运动速度与电机转速程线性比例关系运动。该机械爪能够对液体和泥沙进行取样，并且能抓取方形，圆柱形，球体及不规则形状的物体。
