升降轴搬运机构

动画

规格
目的?动作
用单轴机器人使圆柱形状工件升降，利用气缸区分OK?NG品
OK品、NG品的判别是通过追加其他的判别组件
环境?操作性
OK品的区分设定为只有升降的工件搬送
NG品的区分设定为用气缸前端的引入支架回收
工件区分后，通过滑块上的滚动和自动落下搬送到下一个工序
需要调整滑槽倾斜和固定位置，引入侧工件导轨支架位置
对象工件
圆柱形状
材质：ABS
尺寸：φ15×80[mm]
重量：0.015[kg]
特征
动作规格?尺寸
外形尺寸：W460×D150×H731[mm]
精度·负载
单轴机器人的最大可搬运质量：1.1[kg]以上
带导轨气缸的容许横向荷重：5.9[N]以上
主要零件的选定依据
单轴机器人
选定满足垂直方向的最大可搬运质量的物品
带导轨气缸
选定满足容许横向荷重的
设计要点
主要零件的计算过程
单轴机器人
验证选定的单轴机器人是否满足搬送要件が搬送必要条件
垂直方向的搬送质量：1.1[kg]
单轴机器人的垂直方向的最大可搬运质量：4[kg](参照目录)
4[kg]≧1.1[kg]，因此成立
带导轨气缸
验证选定气缸是否满足负荷必要条件
气缸承受的横向荷重：0.6[kg]×9.8=5.9[N]
气缸行程：40[mm]
气缸的容许横向荷重：14[N](参照目录)
14[N]≧5.9[N]，因此成立
构造制作与设计要点
引入支架上承载工件并移动时作为防止掉落的对策，接触部位设定倾斜面位置使其偏移10°
引入支架上前后和上下位置的微调整设置长孔槽
为了进行滑槽的接收位置的前后调整，支架上设置长孔槽
技术计算链接
单轴机器人
带导轨气缸概要

装配图

细节图