装配图
规格
目的动作
固定直线导轨的滑块，使滑轨移动。
避免干扰并将工件压入传送箱内的构造。
环境操作性
工件自动传送机构。
在驱动源不使用空气的环境下有效。
对象工件
树脂料架（树脂托盘）
外形：W67×H70×D80mm
工件重量：170g×3个=510g
特点
规格尺寸
外形尺寸：W663×H373×D164mm
单轴机器人行程：300mm[可移动行程：229mm]
精度负载
工件传送重复定位精度：±0.1mm
工件传送所需传送物重量：2.4kg
工件传送速度：350mm/s
主要零件的选型依据
单轴机器人
o选择最大传送物重量满足活动零件重量+工件重量的类型。
o选择满足传送速度且低价的类型。
o选择满足传送行程的类型。
直线导轨
o选择满足容许力矩的类型。
设计要点
主要零件的计算过程
验证直线导轨是否可承受负载力矩或机器人是否符合传送规格（传送物重量、速度、行程）
直线导轨容许力矩
o直线导轨容许力矩：MB = 104 Nm（左右摆动）
o单轴机器人最大压紧力：f=150N
旋转中心与作用点之间的距离：l =0.136 m
安全系数：e = 5倍
负载力矩：M=150N × 0.136 = 20.4
所需容许力矩:MB＞M × e =20.4 × 5 =102 Nm
因此，选择容许力矩为104Nm的类型。
传送物重量：2.25kg
o直线导轨：0.92kg；滑板：0.58kg；盘：0.32kg；卡爪支承件：0.37kg；卡爪：0.06kg
工件重量：0.17kg × 3个=0.51kg
o摩擦系数：0.3(假设值)
o动作所需力=工件重量×摩擦系数=0.51kg×0.3=0.153 kg
所需传送物重量
o 2.25kg + 0.153kg = 2.403kg ＜ 25kg（单轴机器人最大传送物重量）
所需速度
o 1周期： 3s
所需速度=（传送距离× 2）÷ 3=458mm ÷ 3s = 153mm/s
上式未考虑加减速时间，
加速度：0.1G= 980mm/s（假设值）
设定速度：350mm/s ＜ 500mm/s（单轴机器人最大速度）
加速时间=速度÷加速度=350mm/s÷980mm/s=0.33s
加减速时的移动距离=加速度×加速时间÷ 2= 980mm/s2 × 0.33s÷2= 53.4mm
设定速度下的移动距离=1周期距离-1周期加减速时的移动距离= 229mm × 2-53.4mm × 4 = 244.4mm
设定速度下的移动时间=设定速度下的移动距离÷设定速度= 244.4mm ÷ 350mm/s = 0.77s
o 1周期= 0.77s + 0.33s × 4 = 2.09s
o余量空间： 3s - 2.09s=0.91s
构造制作与设计要点
为了使直线导轨通过工件传送用滑台的正上方，已设置盘以防止润滑脂掉落（润滑脂盛接容器）。
侧视图
正视图
俯视图
