内部结构图
1、R1机器人从辊道线上的定位工装上抓取待打磨转向节，根据前期工艺所排，到浮动打磨头上与R1去毛刺单元去除零件相应位置毛刺，打磨完毕，R1放件到中转台上T1；
2、R2机器人从中转台T1上抓件，根据前期工艺所排，到浮动打磨头上与R2去毛刺单元去除零件相应位置毛刺，打磨完毕，R2放件到中转台上T2；
3、R3机器人从中转台T2上抓件，根据前期工艺所排，到R3去毛刺单元去除零件相应位置毛刺，打磨完毕，R3放件到辊道线工装板上；
4、打磨过程中机器人根据预先设定的换刀周期进行换耗材作业。
内部结构付司徒
轴测图
浮动去毛刺
去毛刺单元
主视图
抓手
