在机器人软件平台上建立一个包含若干个静止障碍物和运动障碍物的仿真环境，设定机器人的起始点和终点后，机器人能够规划出一条从起始点到目标点的安全路径。查阅相关路径规划算法，实现一种以上算法并相互比较。要求给出源代码、试验结果并且进行演示。在本次实验中，主要用到的是simbad.sim这个包，其中包括了代表机器人和它所在的环境的类。主要有：
Agent：Agent就是机器人。
Arch：机器人可以绕过或从下面通过的拱形结构。
Box：可以作为机器人的环境中的障碍物。
CameraSensor：可以从机器人的视角查看机器人的环境。
EnvironmentDescription：代表“环境”，可以在其中添加机器人和墙或盒子等对象。
LampActuator：可以添加到机器人上的灯。
LightSensor：感应光线的强度。
RangeSensorBelt：包含机器人周围的一组距离传感器。
RobotFactory：用这个类在机器人上添加传感器。
Wall：另一种障碍物。
而从simbad平台提供的控制机器人与管理机器人的API看，主要分成两部分：
（1）状态API
boolean collisionDetected()：当机器人碰撞到别的物体时返回true；
int getCounter()：返回经过模拟步骤的数量；
double getOdometer()：返回机器人运动的里程表，以米为单位；
double getLifeTime()：返回机器人总的生命时间，以虚拟秒为单位；
void getCoords(Point3d coord)：返回代理在环境中的坐标。
（2）移动API
void setRotationalVelocity(double rv)：设置角速度，以弧度/秒为单位；
void setTranslationalVelocity(double tv)：设置平移速度，以米/秒为单位。
目录
1.实验目的1
2.实验任务说明1
2.1.实验任务描述1
2.2.人员分工1
3.实验内容1
3.1.基本理论1
3.1.1. simbad平台介绍1
3.1.2. simbad API介绍2
3.1.3. simbad声纳传感器介绍3
3.1.4.人工势场法介绍3
3.2.实验方案设计和实验方法过程4
3.2.1.实验方案4
3.2.2.实验设计4
3.2.3.实验过程8
3.3.试验环境（软硬件配置） 9
3.3.1.软件配置9
3.3.2.硬件配置9
3.4.实验结果与分析10
4.实验总结10
4.1.实验结论10
4.2.个人小结11
5.参考文献11
