A0-机械手大臂
本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座（立柱）等组成，具备上料和转位等功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、立柱升降、大臂伸缩、小臂升降、腕部转动4个自由度，外加一个重复自由度－小臂升降。驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、立柱伸缩缸、大小手臂伸缩油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
A0-机械手装配图
A1-机械手立柱
A1-机械手小臂与手腕
A3-机械手结构简图
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