设计内容：
1.给出条件：
（1）最大抓取重量：15kg；
（2）工件最大尺寸（长×宽×高）：250×170×140mm；
（3）最大操作范围：提升高度1m；回转半径1.5m；行走范围≤30m；
（4）机械手自由度：4—5个；
（5）定位精度：0.5—1mm；
（6）装料高度：1050mm；输送轨道宽度：350mm；输送速度：20m/min；
（7）生产纲领：10万件/年；生产节拍：3min/件。
2.设计内容：
（1）查阅有关工业机械手设计资料，确定设计柴油机机体加工自动线上用多功能机械手的主要技术参数。
（2）进行柴油机机体加工自动线上用多功能机械手总体方案设计。
（3）完成多功能机械手抓取机构和送放机构的机构结构设计。
（4）完成机械手液压系统和电器控制系统设计。
