装配
内容提要：机械手在现代化自动化生产中应用极为广泛，它的应用和普及为自动化生
产，安全生产提供了有力的条件，其中在机械手的应用和普及中最为核心的就是机械手
的控制系统，控制系统是机械手的大脑和灵魂，它指挥着机械手完成特定的动作，实现
其相应的功能，在本次设计中，机械手的主要作用是进行搬运，因此其实现的动作有
原位→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原位，这些动作的实现
使得机械手能过完整地完成一次物件的搬运，从而节约物力和人力，有利于提高生产效
率，节约成本。该机械手的形状和构成如附件1中图所示，而其控制功能的实现，这里
选用的是西门子公司的S7-200软件，通过编写的程序（如附件2，3），控制系统指挥
各电子元件来完成其功能。
目录
第1章绪论……………………………………………………………………… 1
1.1课题研究目的及意义……………………………………………………… 1
1.2国内外机械手研究概况…………………………………………………… 1
1.3课题研究的内容和预计达到目的………………………………………… 2
第2章机械手介绍……………………………………………………………… 3
2.1机械手驱动系统选型……………………………………………………… 3
2.2机械手控制系统选型……………………………………………………… 5
第3章S7-200系统的基本介绍………………………………………………… 8
3.1 S7-200硬件系统基本构成………………………………………………… 8
3.2 S7-200PLC内部资源……………………………………………………… 9
第4章电机和传感器选择……………………………………………………… 11
4.1电机选择…………………………………………………………………… 11
4.2传感器选择………………………………………………………………… 12
第5章控制部分设计………………………………………………………………14
5.1电机正反转的实现………………………………………………………… 14
5.2 PLC程序编写……………………………………………………………… 15
5.3 PLC程序调试……………………………………………………………… 24
第6章总结……………………………………………………………………… 26
致谢………………………………………………………………………………… 27
主要参考文献……………………………………………………………………… 28
附件1机械手装配图（修改后）
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