A0-装配图
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即PLC控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机器人机械手气动可编程序控制器（PLC）
Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of thewrist, computes the needed moment of the drivewhen thewristwheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws thework principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to thework flow of the manipulator. The paper draws out thework time sequence chart and the trapezium chart. What’s more, the paperworkout the control program of the PLC,
KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC
目录
摘要I
Abstract II
第一章引言1
1.1工业机械手概述1
1.2气动机械手的设计要求2
1.3机械手的系统工作原理及组成2
第二章机械手的整体设计方案4
2.1机械手的座标型式与自由度4
2.2机械手的手部结构方案设计5
2.3机械手的手腕结构方案设计6
2.4机械手的手臂结构方案设计6
2.5机械手的驱动方案设计6
2.6机械手的主要技术参数6
第三章夹持式手部结构设计9
3.1手指的形状和分类9
3.2设计时考虑的几个问题9
3.3手部夹紧气缸的设计10
第四章手腕结构设计14
4.1手腕的自由度14
4.2手腕的驱动力矩的计算14
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩14
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算16
4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核17
第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核20
5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核20
5.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核21
5.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核22
第六章气动系统设计24
第七章结论26
致谢27
参考文献28
缸体A3
回转轴A3
联接体A3
气缸前端盖A3
手指A3
手抓部装图-A1
下缸盖A3
旋转活塞A3
总外形 A0
3设计所包含文件
4设计方案
5目录
1字数
2摘要
