YZ-00-总装图
摘要
六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性，在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本主要对焊接工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计，并对驱动运动的电动机进行了选型；在对其工作空间分析的基础上，对关键的零部件进行了受力分析及强度校核；根据其基本结构参数，并用CAXA2013绘制了装配图及部分关键零件图。
关键词：工业机器人；结构设计；传动方案设计；受力分析；强度校核
目录
摘要II
1绪论1
1.1工业机器人概述1
1.2课题研究背景及其意义1
1.3国内外研究现状及发展趋势3
1.3.1国外发展现状与趋势： 3
1.3.2国内发展现状与趋势： 4
1.4工业机器人相关技术5
1.5本文主要内容6
2总体方案与传动机构设计7
2.1总体方案设计与分析7
2.1.1驱动方式选择8
2.2传动方案的初步设计9
2.2.1腕关节的传动结构设计9
2.2.2小臂传动机构10
2.2.3大臂传动机构10
2.2.4腰身传动机构11
2.3机器人部分技术参数11
3.1工作空间13
3.2工作空间与机器人结构尺寸的相关性13
3.2分析15
4结构设计16
4.1传动方案的确定16
4.2手腕传动16
4.2.1腕部的设计要求16
4.2.2腕部电机的选择16
4.3腰部17
4.3.1底座及腰部设计要求17
4.3.2电机选择17
4.4手臂18
4.4.1手臂作用概述18
4.4.2电机选择18
4.5传动结构设计计算19
5关键零部件的校核24
5.1腕部中心轴的结构设计与校核24
5.1.1确定腕部中心轴的材料以及各段直径和长度24
5.1.2腕部中心轴的强度校核24
5.2腕部中心轴2的结构设计与校核26
5.2.1腕部中心轴2的结构设计26
5.2.2腕部中心轴2的强度校核27
5.3手腕齿轮连接轴的结构设计与校核27
5.3.1手腕齿轮连接轴的结构设计27
5.3.2手腕齿轮连接轴的强度校核28
5.4手腕齿轮连接轴2的结构设计与校核30
5.5驱动臂座与腰部主轴连接螺钉的校核30
5.6部分三维图30
6总结33
附录34
参考文献45
HJJQR-00-04-底座
YZ-00-03-腕部关节
YZ-00-01-腰关节
YZ-00-2-肘关节
HJJQR-00-06-驱动臂座
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